伺服系统本身就是闭环的。所谓全闭环，要看控制量和检测反馈量的性质是专否完全一致。比如，伺服属电机通过减速机驱动机械臂，对电机而言，是全闭环的；但电机转角与机械臂转角有传动误差、动态形变，电机的转角并不能真实反映机械臂转角，所以从这个意义上讲，就不是全闭环了。除非有传感器直接测量机械臂转角，以机械臂实际转角为控制目标，电机的内部闭环只是内部控制环，最终以外层控制环的结果为准，这就成了全闭环。
上位机往往是要同时控制多个轴，那么在高速动态过程中，控制算法、通讯速率会影响控制效果，因此为了提高系统动态性能，一般将需要高速控制的量在底层完成，上位机只是发号司令，开环给定，不参与具体闭环控制。这样的好处是系统更稳定，而且易于模块化。否则不同的工作环境要对上位机的控制参数进行复杂的个性设计，不利于标准化，上位机是充当管理角色。
