伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。接下来，给大家介绍伺服电机的三个环。
① 速度环：转速构成的负反馈，内环采用PI调节，通过调整其增益与积分时间常数，抑制振荡，减少超调，提高系统的快速性。
② 电流环：起到电流跟随，过流保护和及时抑制电压扰动的作用，电流环增益随型号而确定，不能手动调节。
③ 位置环：是位置随动系统的主要结构特征，采用P调节，增益设置定越高，定位时间越短，获得快速定位响应特性。同时，保证系统的稳态精度。
此外，还可以建立速度前馈与反馈控制相结合的复合控制，以减少速度的超调，先调和对准信号的抖动，使的位置偏差接近于零。设置其他的相关参数，如陷波滤波参数，制振滤波参数，变换增益参数，达到降低噪声，降低共振，抵制谐振。稳定可靠的运动，进一步改善系统的稳态和动态品质指标。
