顾名思义，有刷直流电机具有称为电刷的特殊电极。它们的构造由定子和转子组成；定子包括磁铁，转子包括线圈和换向器。本文中解释了各种类型电机的结构、工作原理和驱动方法。从有刷直流电机开始。
有刷直流电机的构造
下图是模型等常用的有刷直流电机的外观图，以及一般的2极（2个磁铁）3槽（3个线圈）型电机的分解图。许多读者可能曾经或多次拆卸过电机并查看过磁铁或其他部件。
永磁体固定在原位，内部中心的线圈可以转动。不动的部分称为定子，转动的部分称为转子。
以下是从概念上说明构造的摘要图
轴周围有三个换向器（用于电流切换的弯曲金属片），轴是旋转中心。换向器每隔120（360/3）排列一次，这样它们就不会相互接触。换向器随着轴的旋转而旋转。
每个换向器连接一个线圈的一端和另一个线圈的一端，三个换向器和三个线圈组成一个环形网络（见换向器与线圈连接等效电路）。
两个电刷（见有刷直流电机内部结构简图）固定在0和180位置，与换向器接触。电刷连接外部直流电源，电流流过电刷→换向器→线圈→电刷的路径。
